Die Helfenburk ist eine Burgruine, die auf dem felsigen Bergkamm im Wald Mlaka steht. Die von dem Herrschergeschlecht Rosenberg gegründete Burg stammt aus dem Jahre 1355. Sie ist die Dominante der ganzen Gegend .Die Burg verfiel am Ende des 16.Jahrhunderts,vom Turm hat man eine wunderschöne Aussicht auf die ganze Umgebung .Das Burgareal ist in der Verwaltung der Stadt Bavorov.